Plans

While working on a mini autonomous car project, I began to lose my direction.

Originally, my goal was to create a miniature model of an autonomous folklift that could eventually be applied to real factory environvents. However, I realized that my skill level was not high enough to create such a system from scratch, and searched for information which can apply the mini autonomous car. But, also I realized this way makes me searching the contents not proper me.

Because of that, I started researching related materials without a clear plan, hoping that they could somehow be applied to my project. Ironically, this approach led me to study unnecessary topics that were beyond my skill level.

Therefore, in this post, I decided to identify the priorities and organize the knowledge for my car project.

In the first place, trying to build a car that could recognize and process every situation on real roads or in factories from the very beginning was unrealistic. Trying to account for every situations from the beginning is one of my bad habits and something I need to be mindful of in future projects.

지금 가장 우선시 되어야 하는 것은 애초에 이동 수단의 목표인 시작점에서 목표 지점까지 어떻게 이동할 것인가일 것이다.

그걸 위해서는 당장 자동차가 자신이 존재하는 공간을 데카르트 평면 공간으로 인지하고 동선을 짜는 단계에서 시작해도 문제가 없다.

단순하게 생각하면 이 시점에서는 자동차의 회전과 구동을 경로 찾기 문제와 섞기만 하면 큰 문제는 없을 것이다.

하지만 문제는 경로 이동 중 누적되는 위치 오차를 자동차가 어떻게 수정하게 할 것인가이다. 기존의 자율 주행 자동차는 gps를 통해 쉽게 이를 파악할 수 있지만 애초에 이동 거리가 너무 짧은 미니 자율 주행 자동차의 경우에는 이 방식을 이용할 수 없다. 당장, 떠오르는 방식은 표지판이나 QR 코드 같은 특정 사인을 이용하는 방식이 있다. 또한 그외에도 어떤 방식이 있을지 조사해 보고 실제로 적용해 보는 것을 다음 목표로 정하였다.