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미니 자율주행 자동차를 만드는 단계에서 나는 내가 어디로 나아가야 할 지 방향을 잡지 못하기 시작했다. 프로젝트를 진행하면서 다양한 것들을 접하게 되면서 되려 나의 한계를 느끼게 되었고 프로젝트가 원래의 방향에서 너무 많이 벗어나기 시작한 것이다.

원래 내가 하려던 것은 공장에서 쓸 수 있는 자율 주행 지게차의 미니 모델을 만드는 것이었지만 내 수준은 아직 창작을 할 수준에 미치지 않는다는 것을 깨닫고 닥치는대로 자율 주행에 쓸 수 있는 자료들부터 조사하기 시작했다. 하지만 이 방법은 모순적으로 너무 난이도가 높거나, 내 목표에서는 필요없는 자료들까지 학습하게 만든다는 것을 깨달았다.

그래서 이 글에서는 현재 내 프로젝트의 우선순위를 파악하고 그것들을 위해 필요한 지식들을 파악하는 것을 정리해보기로 하였다.

애초에 내 단계에서 실제 도로나 공장의 복잡한 상황을 전부 인지하려고 하는 것은 무리가 있다.이건 내 나쁜 습관이자 앞으로 프로젝트를 진행함에 있어서도 주의할 사항이다. 지금 가장 우선시 되어야 하는 것은 애초에 이동 수단의 목표인 시작점에서 목표 지점까지 어떻게 이동할 것인가일 것이다.

그걸 위해서는 당장 자동차가 자신이 존재하는 공간을 데카르트 평면 공간으로 인지하고 동선을 짜는 단계에서 시작해도 문제가 없다.

단순하게 생각하면 이 시점에서는 자동차의 회전과 구동을 경로 찾기 문제와 섞기만 하면 큰 문제는 없을 것이다.

하지만 문제는 경로 이동 중 누적되는 위치 오차를 자동차가 어떻게 수정하게 할 것인가이다. 기존의 자율 주행 자동차는 gps를 통해 쉽게 이를 파악할 수 있지만 애초에 이동 거리가 너무 짧은 미니 자율 주행 자동차의 경우에는 이 방식을 이용할 수 없다. 당장, 떠오르는 방식은 표지판이나 QR 코드 같은 특정 사인을 이용하는 방식이 있다. 또한 그외에도 어떤 방식이 있을지 조사해 보고 실제로 적용해 보는 것을 다음 목표로 정하였다.